กิ้งก่ามังกรเคราเป็นกิ้งก่าขนาดกลางที่มีความยาวเฉลี่ย 40 – 60 cm พวกมันมีหัวเป็นรูปสามเหลี่ยมกว้างและลำตัวแบนที่ปกคลุมด้วยเกล็ดขรุขระเป็นหลุมเป็นบ่อ หางยาวและแหลมจนเกือบเท่าลำตัวมีสี่ขาพร้อมกรงเล็บที่แหลมคมที่ช่วยให้พวกมันปีนและขุดได้
เกล็ดของกิ้งก่ามังกรเครามักเป็นสีน้ำตาล แต่อาจมีเฉดสีแดง ส้ม เหลือง และแม้แต่สีเทาหรือสีดำก็ได้ สีของเกล็ดอาจแตกต่างกันไปตามอายุ เพศ และตำแหน่งทางภูมิศาสตร์ กิ้งก่ามังกรเคราบางตัวมีลวดลายและลายทางบนลำตัว ในขณะที่ตัวอื่นมีสีทึบ
กิ้งก่ามังกรเครามีดวงตาที่โปนขนาดใหญ่ที่ด้านข้างของศีรษะ ทำให้มองเห็นได้กว้างไกล พวกมันมีช่องหูที่ด้านข้างของหัว แต่ไม่มีหูภายนอกเหมือนมนุษย์หรือสัตว์อื่น ๆ